每当看到电影或动画里栩栩如生的机器人，帅气的活跃在拯救世界时，总是会想像，若是这样的机器人能够出现在现实生活里那该有多好。不过，即使现代科技日新月异，许多以前只能想像的技术或产品都在渐渐的商品化，但机器人的实现依然只能靠幻想来满足。虽然偶有模型或一些动作简略的机器人来解解闷，但真要实际跟人类一样灵活的机器人出现在现实中，依然具有相当的难度。
人类与其他脊椎动物之所以能够有这幺多灵活的动作，关键就在于骨骼与肌肉的配合！透过不同骨骼附着点的肌肉收缩，给予各种关节最大限度利用。而各关节根据力量或动作需要，衍伸出不同肌肉形状。今天就要来跟各位介绍一下人体肌肉形状的奥妙。
首先，肌纤维对应到彼此的肌腱会有不同排列，产生的肌肉形状也会不同。再来就是形状与纤维排列，透过所附着的骨骼可以有效发挥肌肉力量与运动範围。肌肉横截面积为影响肌肉力量大小的因素；肌肉缩短的能力则会影响关节运动範围。
基本上，所有骨骼肌可分为2种主要肌纤维排列形状，平行与羽状，每一个都可以进一步根据形状划分。
1.Parallel平行肌 平行肌的肌肉排列平行于肌肉长度，一般来说平行肌肉比起相似大小的羽状肌肉来说会有较大的移动範围，可分类为下列几种形状：
扁平肌flat muscles
通常薄而广，由宽、纤维状、带状腱膜起始以容许传达力量到一个宽广的区域。例如腹直肌与腹外斜肌。
梭状肌fusiform muscles
或汇聚状肌，肌腹中央为纺锤状，围度慢慢往两端肌腱递缩。这使力量方向较为直线，集中在一个小区域。肱肌、肱桡肌与肱二头肌为典型例子。
带状肌strap muscles
形状就像皮带一样，所有肌纤维平行排列在一条叫长的纵线上，且附着在骨骼的面积相较于其他肌肉来的广。例如缝匠肌。
放射肌radiate muscles
有时也会被形容为汇聚肌或扇形肌。同时有扁型肌与梭状肌的排列方式，一端汇集于一条肌腱，另一端分布于较广的带状腱膜区域，例如胸大肌与斜方肌。
环状肌Circular
没有附着点，环绕于一个有需要开关功能的孔，例如口轮匝肌与眼轮匝肌，还有蹲厕所蹲到一半突然门铃响的时候，唯一能让你立刻出去应门的救星：括约肌spbincter。
2.pennate羽状肌 肌纤维肌纤维，斜斜地排列在肌腱上，结构看起来就像羽毛。这样的排列增加了肌肉横截面面积，因此力量也较大。这类型强大肌肉较常出现在下肢，毕竟要负责支撑体重。
羽状肌以纤维与肌腱间的确切排列方式来分类：
单羽状肌unipennate
肌纤维只由肌腱单侧延伸。如股二头肌、伸趾长肌与径后肌。
双羽状肌bipennate
肌纤维由中间肌腱往双侧延伸。如股直肌与屈拇长肌。
多羽状肌multipennate
肌纤维斜向的排列在数条肌腱上。如三角肌。
同样是肌肉，根据不同动作範围与强度需求，会有这些分类，虽然平常可能没甚幺体会，身体就会按照自己的意思动作。
但是了解之后，更能感受到其中奥妙之处，大概就能稍微能体会到，那些致力于设计机器人的工程师，之所以头痛的原因了吧！
